En las
cuevas de la localidad se han encontrado objetos que demuestra que estuvieron pobladas hace 5000 años. Según la crónica de Bernáldez sobre la Reconquista, la toma de la villa de
Setenil fue fundamental para la corona castellana en su avance hacia
Granada, aunque el sitio de 1407 no proporcionó el
fruto deseado. Desde aquel momento, Setenil fue considerado casi inexpugnable, constituyendo una
puerta fundamental para la reconquista del reino nazarí.