Los primeros pobladores de
Castril fueron los
romanos, que utilizaron su famosa Peña como protección para un campamento
militar que luego se convertiría en villa. De hecho, su nombre podría derivarse del término castro (campamento). Durante la dominación musulmana se convirtió en una ciudad fortificada y fue bautizada como Hisn (
castillo) de Qastal. Al- Zuhri, geógrafo andalusí, la describe como una fortaleza en cuyo
patio había una gran
piedra lisa de la que brotaba tal cantidad de
agua que podría mover ocho
piedras de
molino.. Tras la conquista por los Reyes Católicos a finales del siglo XV, fue ejemplo de convivencia entre las culturas musulmana, cristiana y judía. Tras ser expulsados los moriscos, el municipio fue repoblado y cedido a don Hernando de Zafra, que pasó a llamarse Señor de Castril. En el siglo XIX se convirtió en escenario de importantes enfrentamientos, tanto durante la invasión napoleónica (los franceses incendiaron el
pueblo en 1810) como en las guerras carlistas, disputándose en su término municipal la batalla del Llano de los Tubos en 1838. De gran riqueza forestal, la política maderera desde Felipe II hasta la primera mitad del siglo XX acabó con gran parte de sus bosques.