Destaca como dato significativo la aparición en
Venta Micena, durante el último cuarto del siglo XX, de un cráneo al que se conoce como el Hombre de
Orce, demuestra que en este lugar la presencia humana puede tener una
antigüedad de millón y medio de años, el máximo de Europa. Desde tiempos milenarios pasaba por aquí una ruta económico-
militar que enlazaba la costa levantina con las explotaciones mineras de Linares. Desde el siglo VIII, con el nombre de Urs, perteneció a la Cora de Tudmir y se constituyó en emplazamiento defensivo de importancia durante los reinos de Taifas en el siglo XI, cuando se construyó su Alcazaba. En 1320 pasó a pertenecer al Reino de
Granada y a mediados del siglo XV fue conquistada por Rodrigo Manrique, padre del poeta Jorge Manrique, aunque diez años después fue recuperada por Muhammad X. En 1488 quedó definitivamente ocupada por los Reyes Católicos que la cedieron en Señorío a Enrique Enríquez.
Su nombre, según el profesor Guillermo Tejada, sería un hidrónimo prerromano, "Or (i) ce/Or (i) ze >"Orce", que, aunque traído en la Edad Media -seguramente desde el Norte-, en realidad es un hidrónimo, o bien diminutivo de "ora/ura"... = "
agua/
río"..., como "río pequeño", o bien redundante o repetitivo de "Ora/Ura", más "iza/ize", como "Río río" o "Río del Río". En esta línea estaría su topónimo "Ur-s", equivalente a "Río-s".