Aunque los orígenes de este municipio no están claro, todo parece indicar que sus primeros habitantes se asentaron aquí antes de la islamización de la comarca. Además hay disparidad en cuanto a la procedencia del nombre: del latín velex, que significa
valle, por los dos
ríos que circundan la población, el Chico y el Grande, y la zona del centro; o directamente del árabe belex que sería
barrio o más exactamente Trebelex, tres
barrios que es lo que en realidad tiene. Una leyenda habla de tres hermanos apellidados Vélez que construyeron sus viviendas separadas entre sí y dieron origen a los tres barrios, Alto, Medio y Bajo, que terminaron por unirse. Los primeros datos escritos se remontan al siglo IX, etapa mozárabe, y se sabe que durante el periodo nazarí perteneció a la tahá de
Juviles. Después de la conquista se unió a los rebeldes moriscos y cuando éstos fueron expulsados en el siglo XVI se repobló el término con colonos de otros reinos españoles. Tenía antes de eso una mezquita mayor y dos rábitas, así como buenas cosechas de trigo y cebada. En los siglos posteriores, hasta nuestros días, desarrolló, gracias al clima que disfruta, una importante industria chacinera que ha hecho famosos sobre todo sus jamones.