Si bien existen vestigios de poblamiento en la zona desde el Paleolítico superior,
Palos de la Frontera nace, documentalmente hablando, a comienzos del siglo XIV, cuando Alfonso XI de Castilla la dona a Alonso
Carro. Alfonso XI de Castilla, llamado «el Justiciero», fue rey de Castilla, bisnieto de Alfonso X «el Sabio». La
historia de esta ciudad está íntimamente ligada a las labores marítimas y a los descubrimientos geográficos. Es por esto que Palos de la Frontera es conocida como la cuna del Descubrimiento de América (como afirma en su
escudo), ya que en esta ciudad se gestó y se preparó el primer viaje de Cristóbal Colón hacia las Indias. Zarparon del
puerto de esta ciudad el 3 de agosto de 1492, llegando el 12 de octubre de dicho año a una isla del actual continente americano, que por entonces era desconocido por los europeos. Como Indias se conocieron, hasta entrado el siglo XIX, varias regiones de Asia y América. El término fue introducido en Europa por Marco Polo, ya que atravesó el Sur y Sudeste de Asia a la vuelta de su segundo viaje. El Puerto de Palos fue el puerto fluvial del que partió, el 3 de agosto de 1492, la expedición conquistadora, capitaneada por Cristóbal Colón y los hermanos Pinzón al mando de la carabelas Pinta. El antiguo Puerto de Palos era el puerto fluvial del municipio de Palos de la Frontera, en la provincia de
Huelva. Es uno de los lugares incluidos en el conjunto histórico
artístico de los Lugares Colombinos, al haber tenido especial relevancia en los preparativos y en el viaje conquistador.