Más de 200 asentamientos arqueológicos inventariados en su término municipal atestiguan una intensa y continua ocupación humana de estas tierras desde el paleolítico superior. Entre los restos arqueológicos destacan los de varios oppida (Cerro de la Celada, la
Torre del Moro o el Cortijo de la Muela), con una estrecha relación visual entre ellos, a través de
torres, referentes fundamentales de la forma de controlar un territorio -
caminos, vados y
valles fluviales- durante época ibérica.
En 1775 se arregló la
Fuente de la Villa, siendo corregidor de
Alcaudete don Juan de Mesa. Se pusieron al pilar tres
caños en lugar de los dos que anteriormente tenía. De esta
agua, en su día, se cedía al
Convento del Carmen la tercera parte como antes ocurría. Así mismo de ella se beneficiaban todos los vecinos colindantes hasta llegar al Convento de
Santa Clara. Destaca de ella su gran pilar, utilizado como
abrevadero para los animales en siglos pasados.
Los orígenes del núcleo urbano de Alcaudete se remontan a época
romana, que según las
fuentes epigráficas se adscribe a Sosotigi, municipio flavio.
Por su abundancia de agua y manantiales los árabes la nombraron al-Qabdaq, ciudad de los manantiales. Levantaron la imponente fortaleza que alcanzó fama de inaccesible en el periodo califal. Este alcázar fue centro de protección de una medina comerciante muy activa, ubicado en una importante red viaria y comercial y fue militarmente codiciado tanto por musulmanes como por cristianos.
Desde la primera conquista cristiana en 1085 por Alfonso VI, en los siglos siguientes cambió varias veces de manos entre castellanos y andalusíes. Incluso después de la batalla de las Navas de Tolosa y el avance de Fernando III no cesaron los trueques: el rey
Santo la cedió al rey moro de Baeza, luego a la Orden de Calatrava, volvió en periodos intermitentes a estar en manos de los nazaríes, hasta que Fernando VI el Emplazado t en su nombre su hermano el infante don Pedro la conquistó definitivamente en 1312.
A finales del s. XIV, instalada la dinastía de los Trastámara, la villa se enajenó a la corona y pasó a merced de un particular como señorío: una de las ramas de los Fernández de
Córdoba, la de Montemayor. En el s. XV Alcaudete se transformó en plataforma y enclave de las tropas. Al terminar la guerra de
Granada, en la primera mitad del XVI, la vida de la Villa cambia, se le concedió el título de conde al sexto señor de la Villa. Es la época de mayor esplendor, auspiciada por la prosperidad económica en el cultivo de cereales y la
ganadería, a lo que se sumaba el ser paso obligado en el
camino entre el reino de Granada y Castilla. Numerosas construcciones,
iglesia,
conventos y
ermitas, transformarán y marcarán su actual fisonomía. En esta época los condes de Alcaudete ocupan altos puestos en el gobierno (virreyes, capitanes generales, etcétera). A finales del siglo XVII se inicia un periodo de decadencia, acentuada por el absentismo de sus condes y el final de la línea masculina de los mismos que no se habría de superar hasta finales del siglo siguiente.
El siglo XIX está marcado por la agitación social y política de sus vecinos: sublevación del
pueblo contra los franceses, la batalla entre carlistas e isabelinos en sus
calles, la desamortización de bienes de propios y eclesiásticos, y por el grupo de reformistas de la Real Sociedad Económica de
Amigos del País, palanca de tertulias políticas y amotinamientos.
Esta localidad, se encontró durante la Edad Media en la línea fronteriza con el reino de Granada, lo que la hizo sufrir los avatares de la Reconquista. En el periodo islámico, el municipio de Alcaudete era conocido con el nombre de al-Qabdaq y dependía del partido de Alcalá la Real, formando parte del conjunto defensivo de la zona. Las primeras noticias sobre la ciudad se remontan a las expediciones que Ibn Hafsun envía contra
Cabra, Priego de Córdoba, Alcaudete y los alrededores de
Jaén. En el año 912 la villa es sometida por Abderramán III y en 1240 tomada por Fernando III que la convirtió en señorío de Calatrava hasta el año 1300, en el que fue reconquistada por los musulmanes. A partir de este momento se suceden las reconquistas por parte de musulmanes y cristianos, hasta que en 1312 pasa a ser de realengo. Durante el reinado de los Reyes Católicos la ciudad fue utilizada como punto de partida de numerosas expediciones contra el territorio musulmán. Desde 1380 que es cedida en señorío a los Fernández de Córdoba, el
castillo pasa aser residencia -"el
Palacio"- de los señores. En el XVI Carlos I le otorga el título de condado.
Su nombre, según el profesor Guillermo Tejada, sería la arabización de un hidrónimo prelatino, redundante y en diminutivo: Desde " (O/A...) C (a+a) ude-te". "
Río (-río) pequeño", más el artículo árabe "Al" = "El"; es decir, (junto a-)"El río pequeño".