Fueron construidos en el siglo XI, en 1002, aprovechando los restos de una
casa o baño
romano con
pórtico. Posiblemente reformados en el siglo XII, debido a la presencia de restos de decoración almohade que se conservan en algunas de sus salas.
El origen del nombre de Baños deriva de la riqueza acuífera del subsuelo de la zona que riega su término con un rosario de
pozos y
fuentes naturales. La milenaria
historia de la población, arranca en el Neolítico con las pinturas rupestres encontradas al norte de su término municipal, que son las primeras huellas dejadas por el hombre. En el II milenio a. C. la minería comienza en los yacimientos de Baños, ricos en cobre y bronce, que dieron lugar a la formación de una organización social que continuó hasta la fundación de Cartago. Durante el Imperio Romano se comenzó la explotación de las
minas de plata que decayó juntamente con el Imperio. Huellas de éste pasado minero lo encontramos en
El Centenillo, pedanía de
Baños de la Encina. Con el declinar de la minería se intensifica la explotación agrícola, convirtiéndose, en la Edad Media, en un paraíso de
agua y
huertas. En 1225 Fernando III de Castilla toma posesión de la villa, convirtiéndose por su estratégica situación, entre la Meseta y
Andalucía, en una importante
vía de comunicación. Durante el siglo XV fue escenario de enfrentamientos entre el Condes Iranzo y los maestres de las Ordenes de Calatrava y Santiago, que reflejaban el enfrentamiento entre la nobleza feudal y el Estado Moderno. A finales del siglo XVII y principios del XVIII la villa toma un nuevo impulso con la intensificación de la
agricultura y la
ganadería. Pero a finales de este siglo de oro se producen una serie de acontecimientos que merman la riqueza de la villa, en 1767 se esquilma su territorio para la creación de
Guarromán,
Carboneros,
La Carolina y
Santa Elena, que nacieron por el Plan de Nuevas Poblaciones de
Sierra Morena; en 1835 la desamortización de Mendizabal, y en 1855 la Civil o de Madoz acaban definitivamente con el Bien del Común.