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Es este un pueblo cosiudo a la provincia de Albacete con grandes relaciones con aquella comarca incluso en s raiz histórica. Su nombre actual procede del Comendador de Segura Don rodrigo Manrique, padre del famoso poeta Jorge Manrique y a quien éste cantó la ya famosa elegía o "Coplas a la muerte de su padre", quién dicen murió a los pies del torreón del Cubo en la localidad de Siles. El nombre de "Villarrodrigo" aparece a finales del siglo XV, cuando esta villa adquiriere su independencia jusrisdicional de Segura de la Sierra. A cambio se le pide que amuralle su recinto y se le da el nombre del entonces comendador, la Villa de Don Rodrigo. Perteneció tanto en lo civil como en lo eclsiástico a la Orden de Santiago, con sede en la Encomienda de Segura de la Sierra. Durante unos años y aqunque pertenecía en lo civil a la jurisdicción de la Orden de Santiago, sin embargo en la jurisdicción eclesiástica pertenecía a la Diócesis de Toledo junto con Torres de Albanchez y Génave. Fueron pocos los años en que perteneció siendo de toledo aunque durante este tiempo fue cabeza de Vicaria y estuvieron integrados dentrto de ella los pueblos descritos además de otros como Villaverde, Cotillas o Bayonas, de la vecina provincia de Albacete. Fue grande la importancia de este núcleo de población que, por otra parte, tuvo graves problemas económicos por la pobreza de sus tierras. La mayor parte de su historia fue pueblo integrante de la Encomienda segureña. Pero antes de esta fecha de finales del siglo XV, recibía el nombre de "Albaladejuelo de la Sierra", haciendo referencia al pueblo de Albaladejo, situado en la provincia de Albacete, el hecho de estar este núcleo situado en la serranía fue por lo que se le puso el nombre de la sierra. El nombre de Albaladejuelo procede según una teoría popular de una leyenda que nos habla de unrapto de una mora por parte de un cristiano que se vio obligado a dejarla ante la presión de la familia. La montó a la grupa del caballo y anunció a los vecinos que la dejaría al alba, es decir, al amanecer. "Al Alba la dejo", dicen que respondió a quienes se interesaron cuando la abandonaría. En el lugar de Albaladejo la abandonó y la población recibió este nombre. No obstante parece que el nombre procede de "Albada que era la música que los mancebos dan a las muchachas cuando llega el alba", Es esta una razón más fiable y de ahí debe de proceder. El nombre del pueblo que nos acupa lo tomó de la vecina localidad de Albacete de la que dista no más de treinta kilómetros y que se sitúa en las estribaciones serrana Cuando pasó a depender del señorío eclesiástico, debía de cambiar el nombre, borrnado su relación con Albaladejo y afianzando con el nombre nuevo de su relación con el Comendador que le dio la libertad, Rodrigo Manrique, Villarrodrigo pues debe su nombre a tan eximio guerrero.