El origen
romano de su pequeña fortaleza queda avalado por la existencia de un vial de esta época entre Lacipo y Arunda.
Fue conquistada en el 711 por el beréber Zayde Ibn Kesadi.
Conocida como Beni Al Jali, los primeros datos de esta localidad se remontan al s. VIII. En sus orígenes procede de la tribu berberisca afincada en la zona, tras la invasión musulmana, y que durante mucho tiempo fue capital de la comarca conocida con el nombre de Ta Kurunna. Los Beni Al Jali respetaron la mayoría de las
costumbres de sus moradores, incluso el propio nombre de la comarca con una ligera modificación, lo que prueba la existencia en esos lugares de la influencia de la civilización
romana. Además, la construcción del
castillo situado más abajo del
pueblo tiene un claro origen romano, sin que los bereberes cambiaran la forma del recinto. Durante algún tiempo, pueblo y fortaleza estuvieron en posesión del rebelde al Califato Omar Ben Hafsum, lo que demuestra la gran extensión de terreno que llegó a gobernar desde Bobastro. Posteriormente formó parte del reino de
Málaga y del de
Sevilla, estuvo en poder de los merinitas y, por un tratado convenido en el año 1286, pasó a manos del rey de
Granada, con los
castillos de Ronda, Setenil y Estepona. La fortaleza y por consiguiente la villa, fueron conquistadas por el marqués de
Cádiz que se posesionó de ellas en nombre de los Reyes Católicos en el año 1485.
En 1494 las villas de
Benadalid y
Benalauría son concedidas al Segundo Conde de
Feria.
En 1505 se erige la
Iglesia de Benadalid, de la que es titular
San Isidoro.
En 1518 pasa el Señorío al Marqués de Tarifa, Señor de Alcalá de los Gazules.
En 1572 el Castillo pasa a manos del duque de Medinacelli, quien lo cedió al
Ayuntamiento para su uso como
cementerio en el siglo XIX.
En el S. XIX con la invasión francesa se destruye la
Ermita del
Cristo de la
Puente.
Eentre 1931 y 1932 se produce la disolución de la comunidad Benadalid-Benalauría.
Durante la Guerra Civil fueron destrozados todos los archivos e imágenes religiosas que existían en el pueblo.
situado al este de la provincia en el Valle del Genal, siendo una de la poblaciones que conforman la comarca de la Serranía de Ronda.
