Se encuentra en plena desembocadura del río Fuengirola, sobre una colina de 38 metros de altura. En época califal se eleva un primer enclave, del que existen pocos datos.
En el siglo XII, los almorávides levantan un recinto defensivo de planta irregular que se adapta a los niveles del terreno.
En 1485 fue conquistado por el ejército cristiano. Tras su voladura por el ejército napoleónico en la Guerra de la Independencia, fue abandonado.
Pocos años después, el castillo pierde su función militar y se procede a pública subasta. En el siglo XX, la Escuela Taller posibilitó la recuperación del castillo, donde actualmente se celebran diferentes actos culturales.