La base de su emplazamiento está en el famoso castillo de Aute, en el que se situaría el pueblo en tiempos fenicios y que después sería fortaleza árabe, las tumbas fenicias y romanas halladas en el término demuestran también su primitivo origen. De los musulmanes conserva el trazado de alguna de sus calles, una callecita que fue zacatín, varios tejares y el castillo de Aute, hoy en ruinas, en el que se cree, también, que nació Omar Ben Hafsun. Riogordo fue uno de los pueblos que más tiempo permaneció bajo la dominación árabe. Una vez conquistados los territorios de la Axarquía por los Reyes Católicos en 1487, comienzan los repartimientos, correspondiendo parte de estos territorios a caballeros y parte a peones, todos ellos cristianos. En la primera mitad de siglo XVI tuvo lugar la fundación real de Riogordo como municipio. Característica peculiar del pueblo son las hornacinas situadas en lo más alto de algunas casas. En total son trece las hornacinas existentes y algunas de ellas ya están documentadas como de finales del siglo XVI. Predominan las dedicadas a Cristos crucificados, dolorosas y santos.