Acerca de su pasado histórico no existen muchos datos, pero si nos basamos en la gran cantidad de material arqueológico de época
romana podemos concluir que en su lugar existió una población denominada Lauro o Lauris, de caracter recreativo y posiblemente muy vinculada a las vecinas localidades de Ostipo y Ventipo. Los árabes la llamaron AlAuria. En esta época conoció cierta importancia.
En la época árabe tuvo el nombre de Al-auriat y en 768 peleó contra los africanos que intentaban el asalto de Ixbilia (
Sevilla). En 1250 tuvo lugar su reconquista, formando parte del marquesado de
Estepa.
Tras la conquista castellana, fue donada a la Orden
Militar de Santiago, permaneciendo bajo su jurisdicción hasta el siglo XVI en el que Felipe II se la concedió a don Adán Centurión y Ultramarino. El actual poblamiento no se remonta más allá de fines del XVI o comienzos del XVII, cuando don Juan de
Córdoba Centurión instaló en aquel lugar su residencia. El nombre de
Lora de Estepa, se tomó para diferenciarla de Lora del
Río y de otras poblaciones de igual nombre, por lo que se le añadió el junto a Estepa, y de ahí el actual. Estuvo incluida en el marquesado de Estepa hasta el año 1837.
A finales del s. XVI tomó el nombre de Lorilla o Lora Menor.
En el s. XVII don Juan Córdoba y Centurión edificó el
museo arqueológico, de interés arquitectónico, al igual que la
iglesia del s. XVII.
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