El Castillo de Alcalá del Júcar tiene su origen en las fortificaciones erigidas por los almohades a finales del siglo XII, cuando esta zona del Júcar se estableció como frontera entre Castilla y el Imperio Almohade. De esa época poseemos restos de algunas torres cuadradas de tapial que defendían el recinto.

En el año 1213 el castillo es conquistado por las tropas castellanas de Alfonso VIII, la población cristiana se instala en el interior de la fortaleza y hasta el siglo XVI la iglesia parroquial del pueblo estuvo dentro del recinto amurallado. La torre del homenaje actual fue construida a mediados del siglo XV por orden de Juan Pacheco, Marqués de Villena y presenta similitudes con las de otros castillos construidos por él como los de Alarcón, Sax, Villena, Almansa y Chinchilla, entre otros.

El castillo tuvo una relativa importancia durante la guerra del Marquesado en la que se enfrentaron los pueblos partidarios del marqués contra los pueblos partidarios de la futura reina Isabel; después de la contienda poco más sabemos del uso del castillo de Alcalá pero según un documento de 1638 la torre ya estaba hundida en esa fecha.

Durante las guerras carlistas se acometen una serie de obras por parte del Ejercito para acondicionar los restos del antiguo castillo medieval al uso de armas de fuego, se rebaja el adarve que accedía a la torre y se construye un cinturón defensivo de tierra prensada con fusileras del que aún queda algún tramo medianamente conservado.

Entre los años 1964 y 1985 el castillo de Alcalá se somete a un proceso de reconstrucción que permite el uso de sus salas como escenario de exposiciones culturales, presentaciones de libros, actos diversos y visita del público en general.

Existe la Leyenda de una princesa cristiana, Zulema, que era pretendida por el moro Garadén, y que fiel a su fe se suicidó arrojándose al vacío. Otra versión de la leyenda habla de los amores prohibidos de Zulema, esta vez musulmana, con un caballero cristiano. Ambos, para huir de la ira de su padre el moro Garadén, huyen y se establecen en el actual emplazamiento de la cercana aldea llamada Zulema.

Según las relaciones de Felipe II, el nombre del pueblo viene del lugar sobre el cual está asentado y que era llamado por los árabes ‘alcarra’, que significaba cosa de Dios o de oración. Otros estudiosos han relacionado el nombre con la palabra ‘alcalá’, que en árabe significa ‘castillo’, por lo que el significado del nombre del pueblo sería Castillo del río Júcar.