Esta villa perteneció a la Orden de Santiago y a ella perteneció hasta el siglo XIX; enclavada en el
Campo de Montiel, la Relación topográfica hecha bajo Felipe II, habla de "tierra de grandes
montes y muy enferma”, y se refiere a las actuales
Lagunas de
Ruidera como “grandes piélagos hondos, que se han de cruzar con barquetes". En este mismo documento de 1575, también se describe, la legendaria
Cueva de Montesinos, inmortalizada en El Quijote, y relata la existencia de la
ermita de
San Pedro de Saélices, en la ribera del Guadiana, a una legua del
pueblo, sobre la cual se encuentra la mítica Cueva por la cual corre un
río, y junto a ella restos de una ciudad llamada de
Lagos, población musulmana, dedicada al cultivo de
almendros, cerca del
castillo Rochafrida y de la
fuente llamada Fontefrida. Estas últimas referencias al castillo y a la fuente, tienen fundamentalmente interés literario, ya que pocos son los lienzos que se mantiene en pie de aquella fortaleza inmortalizada en el romancero: "Fontefrida, Fontefrida..." y "En Castilla está un castillo..."
Durante seis siglos fue parte del antiguo Campo de Montiel: desde comienzos del siglo XIII tras la Reconquista de este territorio y hasta 1833 cuando se produce la división provincial aún vigente. Entonces se convirtió en el único municipio del Campo de Montiel que se integró en la provincia de
Albacete, mientras que el resto pasaron a formar parte de la provincia de
Ciudad Real.
El 23 de febrero de 2015, a las 17:16 hora local, la localidad fue el epicentro de un movimiento sísmico producido a 15 kilómetros de profundidad. 3 El temblor registró una magnitud 5,2 en la escala de Richter y de intensidad 4 en la escala de Mercalli, durante una duración de casi cinco segundos. 3 El temblor se dejó sentir en el centro peninsular (Morata, Tielmes, etc.), sin que se registraran daños humanos ni materiales