El término de Manzanares constituyó una de las más importantes encomiendas de la Orden de Calatrava, cuyo titular o Comendador residía en el castillo y administraba las rentas de la Orden de su término. El antiguo pueblo fue reconquistado por Martín Martínez, quinto maestre de la Orden de Calatrava, a principios del año 1198, edificándose entonces el castillo y en 1299 se erigió y pobló la villa junto al castillo y fue amurallada en 1352 por el maestre don Juan Núñez de Prado, obra que fue realizada por sus habitantes en cinco años; a cambio, el maestre condonó a la villa ciertos impuestos.