
Fue fundado en tiempos antiguos por los
romanos, y tenemos constancia del llamado
Castillo del Foso donde se alojó el emperador Trajano durante un viaje a la zona. Hay memoria escrita de que hubo
murallas romanas de una antigua fortaleza. Por esta población, pasaría el
camino romano que unía las importantes poblaciones de "Amensarca", "
Alava", "Bastia" y "Consabrum" (actual
Consuegra), enlazando esta última con la calzada de "Laminio" a "Toletum", marcada en el "I. Antonino".
En la Edad Media, formaba parte del alfoz de Consuegra, cedido éste por el rey Alfonso VIII a la Orden de
San Juan de Jerusalén, quien repobló el lugar.
En el siglo XVI sólo constaba de algunas posadas y ventas para hospedaje de los caminantes, sobre todo de los mercaderes de seda que se dirigían a
Murcia. Es en esta época cuando Miguel de Cervantes, famoso escritor castellano, describe este lugar, donde Don Quijote de la Mancha, el personaje de su obra más célebre, vive muchas de sus aventuras.
En el año 1841 se creo su
Ayuntamiento, señalándose término municipal con una población de 83 vecinos.
En el año 1774 el rey Carlos_III dio
parroquia y
juzgado a la villa. En esta época existían al menos cuatro ventas testimonio de la importancia que siempre tuvo
Puerto Lápice en la ruta
Madrid-
Andalucía. Alrededor de esta
vía surgieron, posteriormente, multitud de viviendas, configurando la primigenia estructura de esta localidad, las crónicas dan fe de la existencia de al menos 40
casas con 33 matrimonios, además de solteros y viudas, y una
ermita dedicada a la
Virgen de la Contemplación.