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El término utilizado por la prensa es "acompañante" o "asistente". La serie no utiliza el término consistentemente y a menudo se presentan como amigos del Doctor. En la serie de 2005, el Noveno Doctor afirmó que "utiliza a Rose Tyler (Billie Piper) como su acompañante". A pesar del hecho de que la mayoría de los acompañantes del Doctor son mujeres jóvenes y atractivas, la producción de la serie original mantuvo un tabú sobre cualquier tipo de relación romántica, que se rompió de forma controvertida en la película de 1996, cuando el Octavo Doctor besó a su compañera Grace Holloway (Daphne Ashbrook). En la serie de 2005 se jugó con la idea de que varios personajes pensaban que el Noveno Doctor y Rose eran una pareja, algo que desmentían, aunque se sugirió lo contrario al final de la serie y en los siguientes episodios con el Décimo Doctor. De hecho, el Noveno y el Décimo Doctor ha protagonizado varios besos en muchos episodios de la serie moderna.