San Roberto nació en Monteluciano, Toscana (Italia), en 1542. Su madre era hermana del Papa Marcelo II. Desde niño dio muestras de poseer una inteligencia superior a la de sus compañeros y una memoria prodigiosa. Recitaba de memoria muchas páginas en latín, del poeta Virgilio, como si las estuviera leyendo. En las academias y discusiones públicas dejaba admirados a todos los que lo escuchaban. El rector del colegio de los jesuitas en Montepulciano dejó escrito: "Es el más inteligente de todos nuestros alumnos. Da esperanza de grandes éxitos para el futuro".