Durante muchos años se han ido encontrando en todo su extenso término municipal numerosos restos arqueológicos de distintas épocas históricas, datándose aquéllos más antiguos en el período neolítico y la Edad del Bronce. En el año 1995 se procedió a realizar la primera excavación científica desenterrando una necrópolis ibera conocida con el nombre de Punta del Barrionuevo, por estar situada al final de la
calle de ese nombre, dentro del casco urbano. Posteriormente se excavó otra necrópolis ibérica donde apareció uno de los
mosaicos de cantos pintados más antiguos de todos cuantos se conocen en el
arco mediterráneo. De la época de la Romanización los restos encontrados son variados y de máxima calidad: un
puente, varias estelas, aras votivas, restos de villas
romanas, monedas, etc., considerándose por una mayoría de historiadores como la antigua Egelasta, y consiguiendo una fama inusual por la calidad de su sal tan importante para las salazones de esa época que era extraída de las diferentes
minas que existían en la zona. En el período árabe se llamó Mandrona la Grande, siendo una zona fronteriza importante y núcleo económico basado en el cultivo del azafrán, la
ganadería lanar y la
artesanía de sus alfombras. Esa situación de frontera con Alarcón le obligó a poseer un
castillo, que sería desmochado en tiempos de los Reyes Católicos y del que quedan algunos vestigios en el llamado
Torreón. Alfonso VIII la reconquistó en el año 1186 otorgándole una serie de privilegios. Pero será Alfonso X el Sabio quien le conceda el mismo fuero que a
Cuenca, y otros reyes y señores ampliarán sus privilegios, como lo fueron Alfonso de
Aragón, Juan I, Enrique III, y los Reyes Católicos. Por su importancia económica, durante los siglos XIV, XV y XVI,
Iniesta contribuye al mantenimiento de la Hermandad del Marquesado de Villena como uno de los
pueblos más importantes, siendo el tercero para votar en las Juntas del Marquesado, después de Villena y Chinchilla. De esta época destacan distintos personajes y
familias ilustres como son los Manuel, Albornoz, Infante de Aragón, Pacheco, y como hombre más sobresaliente, D. Enrique de Aragón, heredero legtimo del Marquesado de Villena, que no lleg a disfrutarque tuvo
casa-
palacio en Iniesta, en lo que hoy en día es el
Ayuntamiento, y elaboró parte de sus libros en su
biblioteca que llegó a cobrar gran fama en esa época, los cuales en su mayoría fueron quemados por el inquisidor Fray Lope de Barrientos. Carlos I, en el siglo XVI, concede como dote a Isabel de
Portugal la villa de Iniesta. La revuelta de las Comunidades trajo hasta Iniesta al mismísimo Obispo Acuña con el fin de reclutar gentes para luchar contra el rey. Durante el reinado de Felipe II, según consta en sus Relaciones Topográficas, Iniesta era considerada como uno de los pueblos más influyentes de la provincia de Cuenca. Los siglos venideros mantendrán el enclave iniestense con su importancia político-administrativa, siendo en varias ocasiones cabeza de partido. El siglo XVII destaca por el gran desarrollo urbanístico con la construcción de importantes
casas-palacio en la Villa. Ya en el siglo XVIII sobresalen una serie de personajes ilustres de la vida religiosa del país: obispos,
santos, etc. Las contínuas guerras decimonónicas y la política general de nuestro país marcaron una decadencia histórica muy acusada no sólo en Iniesta sino en todas las regiones de
España. Ya en el siglo XX la revolución industrial en la
agricultura motivó un despegue generalizado que sólo se vio truncado por la guerra civil de 1936 y su dura posguerra. Después vendrían años de emigración a las grandes ciudades, principalmente
Valencia y
Barcelona, y también al extranjero, hasta llegar al momento actual como época de máximo nivel de vida jamás alcanzado en la
historia de Iniesta.
Dentro del casco urbano, se halló el yacimiento de Punta del Barrionuevo, de época ibérica, datado entorno al siglo II a. C.