El origen del castillo de Atienza es musulmán. Durante la Reconquista de España cambio de manos numerosas veces entre los siglos IX y XI. Almánzor ocupo este castillo, que le fue arrebatado por Sancho García, pero este no lo conservo durante mucho tiempo ya que volvió a caer en manos musulmanas. Según el romance del Mío Cid, este paso por delante de la fortaleza durante un periodo que se encontraba bajo el dominio musulmán. La fortaleza fue recuperada finalmente por Alfonso Vl.
El castillo se levanta sobre una elevada piedra. El castillo solo es accesible por una rampa. Tiene dos recintos, uno exterior que es el patio de armas y otro interior. El recinto interior mide 130 m. de largo, 30 m. de ancho y 12 m.
El castillo tenia 4 plantas y la entrada a la torre era lo que es actualmente la ventana de encima de la puerta. Esta puerta es una antigua ventana modificada.
Cuando el castillo perdió su valor bélico sirvió como prisión de estado. En ella se alojo el Duque de Calabria por orden de Fernando el Católico. Los franceses lo saquearon durante la Guerra de la Independencia.

(14 de Agosto de 2016)