Se llama así por el
color del espolón rocoso que lo sostiene asomando a la fértil vega del
río Tajuña, y según la leyenda por el sillar teñido de bermejo al derramarse sobre él la sangre de la bella Elisa en defensa de su virtud, ocupa un posición dominante sobre la gran
roca tajada que le sirve de asiento y dota de un dilatado
campo visual que favoreció el asentamiento de un castro y un poblado celtibérico, que sería perpetuado por
romanos y visigodos, siendo de la época andalusí, siglo X y siglo XII, los muros más antiguos que se conservan.