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Situado en un lugar estratégico para dominar los caminos entre Aragón y Castilla, fue lugar de disputas, hasta que definitivamente fue arrebatado a los andalusíes por Alfonso I de Aragón en el año 1129, que mandó reconstruirlo, dándole su aspecto actual de castillo románico, y que lo entregó a la familia de los Lara. Desde esta fortaleza los Lara gobernaron en el territorio y la villa de Molina hasta finales del siglo XIII. Luego pasó a ser señorío de los reyes de Castilla, al casarse doña María Lara con Sancho IV de Castilla. Durante casi dos siglos mantuvo cierta independencia de sus señores, y la villa de Molina a medida que fue haciéndose más grande fue más cuidada por sus señores, que fueron añadiendo elementos al castillo, hasta que finalmente la quinta señora, doña Blanca de Molina, acabó de darle el tamaño y el aspecto actual.
Es el castillo más grande de los que quedan actualmente en Guadalajara. Situado en una ladera que domina el valle, posee una muralla exterior, con numerosas torres de defensa, que rodea el perímetro y que protege la fortaleza propiamente dicha. El castillo interior llegó a tener ocho torres, de las que se conservan restos de dos y otras cuatro en buen estado. Estas torres están comunicadas por un adarve almenado.
El acceso principal posee un arco de medio punto con una torre a cada lado.
Es el castillo más grande de los que quedan actualmente en Guadalajara. Situado en una ladera que domina el valle, posee una muralla exterior, con numerosas torres de defensa, que rodea el perímetro y que protege la fortaleza propiamente dicha. El castillo interior llegó a tener ocho torres, de las que se conservan restos de dos y otras cuatro en buen estado. Estas torres están comunicadas por un adarve almenado.
El acceso principal posee un arco de medio punto con una torre a cada lado.