Los asentamientos prehistóricos de la zona, entre los que destacan los de la
Cueva del Mediodía en la vecina localidad de
Ures, remontan la
historia de
Palazuelos a la de la presencia humana en la comarca. La localidad debió permanecer habitada en épocas pre-
romana (integrada en las tierras de los arévacos), romana, visigoda y musulmana; pero de cada una de ellas apenas quedan restos.
Es con la Edad Media y el avance de la Reconquista cuando Palazuelos comienza su andadura propiamente histórica, es decir documentada, formando parte, en un primer momento de la "Tierra y Común" de Atienza.
Su historia está íntimamente unida a la de sus múltiples Señores, una vez que Alfonso X el Sabio enajenó la localidad del realengo de la Comunidad de Villa y Tierra de Atienza para donarla a su amante Mayor Guillén de Guzmán, quien la legó a doña Beatriz -que será después reina de
Portugal- y ésta a su vez a su hija Blanca que la vendió al infante don Pedro, pasando de éste, por venta al obispo Simón Girón de Cisneros, a pertenecer al Señorío Episcopal de
Sigüenza.
En la segunda mitad del siglo XIV Palazuelos fue vendido a la
Casa de Mendoza, figurando, en 1380, entre los bienes del Mayorazgo que Pedro González de Mendoza funda a favor de su hijo Diego Hurtado, de quien pasó en 1404 a su hija Aldonza de Mendoza.
A mediados del S. XV, Íñigo López de Mendoza -hermanastro de Aldonza- comenzó a levantar el
castillo y
murallas, obra que terminó su hijo Pedro Hurtado de Mendoza (los
escudos de éste, Señor de Tamajón y Adelantado de Cazorla, y de su esposa se pueden contemplar en las
Puertas de la Villa y de El
Monte).1 Palazuelos estuvo desde entonces definitivamente ligado, dentro de la
familia de los Mendoza, a la estirpe del Duque del Infantado
Durante toda la época del señorío, los habitantes de Palazuelos debían pagar anualmente por el derecho a conservar su carácter jurídico de villa, esto es: el derecho a organizarse y administrar justicia de forma no dependiente del Señor. 10 Con la abolición general de los señoríos, en el siglo XIX, la villa comienza su andadura como municipio independiente. Durante gran parte de dicho periodo estuvo gobernada por políticos de tendencia "romanonista".
Tras la Guerra Civil Española (situado en el frente de la batalla de
Guadalajara) y con la represión y dictadura franquista de la segunda mitad del siglo XX, Palazuelos (como otras localidades del interior de Castilla) sufrió un grave fenómeno de despoblamiento, el llamado éxodo rural, al marchar los jóvenes a vivir a las nacientes grandes ciudades (particularmente a
Madrid pero también a
Zaragoza,
Barcelona, Guadalajara y Alcalá de Henares) ante la falta de posibilidades que ofrecía el trabajo agrícola. En 1960 la evidente pérdida de población determinó la extinción del municipio y que la villa quedase integrada en el Concejo Municipal de Sigüenza.
En la actualidad, el retorno de aquellos que emigraron en las primeras décadas de la segunda mitad del siglo XX junto con la dignificación del trabajo agrícola desde el ingreso de
España en la Unión Europea, han permitido un cierto renacer de la población. Sin embargo permanecen las tendencias al agrupamiento de la población
joven en centros urbanos más dinámicos (que ahora se ejemplifican en la ciudad de Sigüenza que, como la capital del municipio, acumula todos los servicios básicos esenciales: educativos, sanitarios, vivienda pública, laborales...) lo que compromete el futuro a medio plazo de la localidad.
La villa de Palazuelos se encuentra en las estribaciones del Sistema Ibérico (enclavado en la Sierra Ministra: entre las montañas que rodean Sigüenza y la Sierra de Bujalcayado)
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Palazuelos posee una traza urbanística medieval que se mantiene todavía intramuros del conjunto fortificado del siglo XV, conservado prácticamente en su totalidad.
Nuestra Señora del Rosario (7 de octubre)
San Roque y la « Quema del boto » (medianoche del 15-16 de agosto). Es una tradición singular en el culto a este Santo. En recuerdo del voto o promesa hecha al Santo -con motivo, seguramente, de la curación de alguna peste que azotaba a la villa- de honrarle como patrón y celebrar anualmente su fiesta se ha desarrollado, por homofonía, la costumbre de quemar dicho día un boto impregnado de pez en el arco de la Puerta de la Villa, ante la hornacina con la imagen del Santo Patrón en la "Puerta de la Villa". No se tienen referencias precisas del inicio de la tradición.
Palazuelos se encuentra integrado en el 10º tramo de la Ruta de Don Quijote y en la Ruta del Románico Rural o de la Marca Media.