En el siglo XI, los caballeros templarios levantaron una pequeña fortificación defensiva, pero la actual configuración del castillo corresponde a la segunda mitad del siglo XV, cuando el recinto pasa a pertenecer a la familia Mendoza. Ello aconteció en 1452, cuando el marqués de Santillana, Íñigo López de Mendoza, conquista el castillo a las tropas de los Infantes de Aragón, tras siete años de asedio.
En 1810, durante la Guerra de la Independencia, fue volado por las tropas de El Empecinado para evitar que los franceses lo ocuparan.
Reconstruido en 1962 y restaurado años más tarde, gracias a la Excma. Diputación Provincial de Guadalajara, su actual propietaria.