Ayllón es probablemente de fundación celtíbera. Fue destruido por los romanos bajo el mando de Marco Fulvio Nobilior en 190 a. C. Está muy cerca de Tiermes. Existe una necrópolis visigoda en la zona de Estebanvela. Repoblado durante la ocupación árabe en el siglo X se nombra por primera vez con el nombre de Aellon en el año 1076.