La historia de la villa de Campo de San Pedro o Campo como mucha gente de la comarca la conoce, se remonta a al siglo XIII, en esa época se llamaba, Santa María de Campo, y no tenía el privilegio de ser villa, esto no ocurre hasta 1643 en que Felipe IV le concede jurisdicción y picota, sacando a Campo de Maderuelo, como por aquella época se llamaba, de la tutela de la villa de Maderuelo.
No es hasta el siglo XVIII cuando cambia al actual nombre, Campo de San Pedro, adquiriendo este apellido por su patrón San Pedro Advíncula.
La formación de Campo de San Pedro se realizo en un principio entorno a la ermita de Nuestra Señora de la Paz, actualmente edificio dedicado a taller mecánico y aserradero, creciendo posteriormente creando tres barrios más. En la actualidad y desde la construcción de la línea férrea Madrid-Burgos se ha reducido a dos barrios .
No es hasta el siglo XVIII cuando cambia al actual nombre, Campo de San Pedro, adquiriendo este apellido por su patrón San Pedro Advíncula.
La formación de Campo de San Pedro se realizo en un principio entorno a la ermita de Nuestra Señora de la Paz, actualmente edificio dedicado a taller mecánico y aserradero, creciendo posteriormente creando tres barrios más. En la actualidad y desde la construcción de la línea férrea Madrid-Burgos se ha reducido a dos barrios .