El origen de su nombre se explica por haber abundado en su territorio el bosque de carrascas o encinas pequeñas (Quercus ilex). Parece que carrasca deriva de una raíz prerromana Karr-, junto con el sufijo -asco. Y se dice del Río porque está junto al río Duratón. Estudiando el topónimo de Carrascal del Río, hay datos que muestran que hasta el siglo XVIII se llamó simplemente Carrascal. Esta población entró en la historia junto a su partido judicial, tras su reconquista transitoria por Alfonso I en el año 746, pero aunque el rey conquistó la villa, no la mantuvo, sino que la despobló. Así el Conde de Castilla Fernán González, no tuvo que luchar para apoderarse de la ciudad y la repobló. Tras la muerte de almanzor, el conde Sancho García, nieto de aquél le otorgó el famoso fuero de Sepúlveda, de gran influencia en toda España, pues regía parte de las actuales provincias de Valladolid, Soria, Madrid, Guadalajara y Burgos; de ahí su importancia nacional. No obstante, el monarca Alfonso VI, consumará la repoblación cien años después, asentando las bases de lo que sería la realidad histórica de la villa. Por otro lado, señalar que el legado que queda de ésta época no es mucho, pero si se sabe que fue ciudad Arévaca, antes de convertirse en la romana Septempublicam. Tenía un gran interés militar y estratégico y se conservan restos de las murallas romanas del lado este; algunas inscripciones funerarias y dos puentes sobre el Duratón, los de Talcano y Picazos. Después de los romanos, la inmigración popular visigoda de finales del siglo V, levantó en estas tierras uno de los asentamientos más importantes de su civilización, donde también se encuentra la necrópolis más fecunda de la época. No se puede pasar por alto el indicar que Carrascal del Río, conserva en su archivo municipal importantes documentos de interés histórico del siglo XVIII.