El primitivo Castrum celtibérico fue aprovechado por los estrategas
romanos para completar el sistema de fortificaciones con COLENDA “SEPTEMPÚBLICA”,”PETRARIA” y “CAUCA” envolvían el territorio segoviano y dominaban las cuencas de los
ríos de Eresma, Cega y Duratón. Del Castrum sólo quedan las
torres en parte desmochadas, construidas posiblemente hacia finales del siglo X y de clara
tradición árabe.
Según tradición de los cronicones, la Villa de
Turégano fue repoblada por Fernán González y más concretamente por su hijo Gonzalo Fernández. De acuerdo con esta tradición´el repoblador hizo erigir el
Castillo en el interior de los muros del Castro primitivo, denominando a la Villa “Turrem Vegam” (Vega de las Torres).
Desde 1123 la Villa fue donada por la Reina Dª Urraca y su hijo el Rey Alfonso VII a los prelados segovianos, Turegano comenzó a ser protagonista de la
historia segoviana y de Castilla.
En el año 1461 es nombrado Obispo de
Segovia D. Juan Arias Dávila, señor por antonomasia de Turégano. Celebró en la Villa los Sínodos Episcopales de 1473 y 1483. Participó activamente en los asuntos políticos de su época, partidario en primer momento de Enrique IV, adepto del Príncipe Alfonso después, y al morir éste, es castigado por el Rey que le sugiere que abandone Segovia, instalándose en su Señorío de Turégano, donde siguió siendo fiel a la causa de Dª Isabel. Fernando el Católico estuvo hospedado en su Castillo durante tres ocasiones y por distintos motivos. La reconciliación pública de la Princesa Isabel con su hermano Enrique IV, la organización de la marcha
militar en socorro del Marques de Santillana y con motivo de la muerte del Rey Enrique IV, para partir desde Turégano a la Coronación de su esposa como Reina de Castilla en Segovia.
El rey Felipe II, en 1586 mandó confinar en la cárcel del Castillo de Turégano a Antonio Pérez, primer Ministro y Privado del Rey, acusado por traficar con
información reservada y por su implicación en la muerte de Escobedo, secretario del hermano del Rey.
Una singularidad del Castillo de Turégano es albergar en su
patio de armas una
iglesia románica y en su entrada una
espadaña, añadida en el s. XVIII.