Se eleva sobre un monte que puede verse desde decenas de kilómetros. La primera referencia documental data del año 848, y es de origen musulmán. En el siglo XI pasó a ser propiedad de Alfonso VI, que diciembre de 1086, lo donó a la catedral de Santa María, de Toledo. Fue reformado en el siglo XIV por mandato del arzobispo de Toledo, Don Pedro Tenorio. En el siglo XVIII pasó a formar parte de las propiedades de los condes de Mora y en 1809 sirvió como refugio a las tropas del general Venegas en la lucha contra los franceses en la Batalla de Almonacid, aunque en vano, pues finalmente, el castillo fue conquistado por las tropas francesas.