Existen indicios de un asentamiento
romano y posteriormente árabe. Entre los restos arqueológicos se han hallado candiles,
cerámica y alguna lápida epigráfica. El paraje los villares de Almaén, es un claro topónimo que denota la presencia hispanorromano y árabe. También se han documentado asentamientos hispanorromanos en los parajes de las Varas, del Palio y Lerma.
Durante la Primera República Española comienza la Revolución Cantonal y se forman cantones (estados independientes voluntariamente federados en la Federación española) por diversos lugares de
España. El más célebre fue el de Cartagena pero
Camuñas también formó su propio cantón, que se deshizo a los pocos días, siendo un acontecimiento anecdótico
Tras la reconquista su repoblación fue realizada hacia el 1276 por la Orden de
San Juan. En aquellos tiempos era solo una aldea que dependería de
Consuegra hasta mediados del siglo XVI. El 5 de abril de 1557 se le concede el privilegio de villazgo, por la princesa Juana de
Austria, gobernadora de estos reinos en ausencia de su hermano Felipe II, habiendo de entregar el municipio al tesoro público la cantidad de "un millón cincuenta y nueve mil quinientos maravedís". En aquella fecha Camuñas tenía 160 vecinos con unos 800 habitantes. Desde el siglo XVIII tiene a San Nicasio como patrón. A principio del siglo XIX se produce la invasión francesa, de la que surge un movimiento contra el invasor, en forma de guerrillas, teniendo el municipio como representante histórico de este tiempo al tío Camuñas. Años más tarde se hizo alcalde de la población a Luis Villaseñor y López de la Oliva, un noble de ideas liberales que tuvo enfrentamientos con la
iglesia, llegando a expulsar al sacerdote. También creó un periódico llamado "El Trueno".
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El municipio se encuentra situado en la falda de la montaña Cabeza-gorda, en el margen izquierdo del río Amarguillo en la comarca de La Mancha. Linda con los términos municipales de Puerto Lápice y Herencia, en la provincia de Ciudad Real, y Madridejos y Villafranca de los Caballeros en la de Toledo.
