El nombre de Camuñas deriva del término arábigo "Alcammoniya", femenino del adjetivo "Cammuni", que viene a significar "comino" (especia comestible, muy cultivada por toda La Mancha).
Hay indicios de que hubo primeramente un asentamiento romano y posteriormente árabe. Su repoblación fue llevada a cabo hacia el 1276 por la Orden de San Juan. Dependía de Consuegra como aldea todavía en 1517, aunque poco más tarde se exime de ésta tras adquirir el título de Villa. Desde el siglo XVIII tienen a San Nicasio como patrón.