La iglesia de San Pedro Apóstol es el edificio más antiguo de la villa. Sobre su solar se levantó la iglesia de Santa Eulalia, en torno a la cual se asentaría la primera población. Más tarde se convertiría en la mezquita de "Vinco Cominario" y, finalmente, el actual templo que tiene sus orígenes en el siglo XI, coincidiendo su construcción primitiva con la reconquista de Santa Olalla por el rey Alfonso VI en 1083. Esta parroquia fue una de las diez primeras de la archidiócesis de Toledo.
La iglesia tiene planta de salón, sin crucero, con tres naves separadas por tres tramos formados por arcos de medio punto que se apoyan en cuatro pilares. Tiene techumbre abovedada y testeros formados por ábsides semicirculares, excepto el ábside de la capilla de la Virgen de la Piedad. Los ábsides estaban decorados con arcos lobulados de estilo mudéjar.