El primer núcleo de población dentro del término actual de Yuncos se ubica en Palomequejo, lugar hoy despoblado. Este nombre, de procedencia mozárabe, se le aplicaba al lugar que limitaba al Norte y al Este con la villa de Azaña (actual Numancia), al Sur con Yuncler y al Oeste con Tocenaque.
Ya en documentos mozárabes del año 1181 se cita la alquería de Yuncos en la Sagra, a donde se traslada desde Cobisa, donde tenía una viña, un personaje llamado Martín Raimundo.
El nombre actual del pueblo proviene de un topónimo mozárabe derivado de Yunko. En un principio se llamó "Las Ventas de Uncos", porque "es tierra donde se crían muchos juncos".
La fundación de Yuncos fue posterior a la de la alquería de Palomequejo, y así lo reflejan todos los testimonios y documentos que restan de la época.
Puntos de interés de Yuncos:
La Casa de Ciriaco.- Edificio estilo modernista de los años 20 que sirvió al general Varela como base estratégica en 1.936
El Parque de los antiguos praos.- Zona de ocio y paseo con un estanque realizado en el año 1.998 y amplias zonas ajardinadas y arboladas.
Iglesia de San Juan Bautista.- Edificio del siglo 16 que posee un retablo de estilo barroco que fue encargado el 17 de marzo de 1726 a Alfonso Fernández Cañaveral y que representa el pasaje de la degollación de San Juan Bautista. El tabernáculo fue dorado en 1.752 por el dorador Crisóbono Sánchez Ortega.
En el retablo se encuentra la Virgen del Carril y en la vidriera está Ntra. Sra. la Virgen del Consuelo*.
Adosado se encuentra la capilla del Santo Cristo de la Humildad que fué donado en el siglo 17 por Francisco Rodríguez Solier y Mariana Martín que se encuentran en dicho lugar.