Se trata de uno de los símbolos de la Villa, apareciendo el
escudo heráldico de esta, en llamas, aunque el
castillo no sufriera los incendios a los que alude el lema de Siempre incendiada pero siempre fiel. El castillo fue ordenado construir en el año 1400 por el Condestable Ruy Lopez Davalos, para plasmar su dominio sobre los territorios que le fueron entregados tras obtener La Villa la carta del Villazgo en 1393, ademas de la posterior independencia del Consejo de
Ávila. En un principio el noble sopeso la posibilidad de construirlo en el Colmenar, actual
Mombeltran, por tratarse de una localidad mejor comunicada, gracias a su cercanía al paso del
puerto del Pico, pero se encontró con la oposición de los habitantes de la Villa.