Fue construido entre 1393 y 1422 por orden del Condestable Don Ruy López Dávalos, siendo sus posteriores dueños Don Álvaro de Luna y su esposa Doña Juan de Pimentel, también conocida como la Triste Condesa.
Es de estilo gótico y en el interior de la Torre del Homenaje se encuentra un museo histórico.
Se puede pasear alrededor el adarve, que ofrece buenas vistas de la ciudad.