Aparece documentada por primera vez en el año 1090, cuando llegan a ella repobladores del norte de la península —originarios mayoritariamente de Covaleda, Lara y Castilla— Perteneció hasta el año 1135 al obispado de Palencia y posteriormente al de Ávila, a raíz de la restauración de la diócesis de esta última. Durante la segunda mitad del siglo xii fue frontera entre los reinos de Castilla y de León y crece rápidamente, siendo una de las principales poblaciones de la meseta.
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