Al norte del desfiladero de Pancorbo se encuentra el pueblo de Ameyugo, cuya importancia estratégica es indiscutible. Durante la Edad Media se encontraba en uno de los ramales del Camino de Santiago.
A la entrada y a la salida del pueblo hubo dos puentes, de los que aún se conserva el gótico. Consta que Ameyugo perteneció a la casa de los Lara, al menos desde el siglo XII, pasando a ser propiedad de los Velasco y Vélez de Guevara en el siglo XVI.
Se encuentra en el centro del pueblo, osiblemente fue levantado por Isabel de Guevara hacia el año 1480. Se trata de una construcción prismática, con muros bastante gruesos, realizada en sillarejo y sillería en las esquinas. Sobre la puerta de ingreso se abre una ventana y en el segundo piso un vano más pequeño, acompañado de algunas saeteras.
En el lienzo norte, también puede observarse otro pequeño ventanuco, por debajo del cual se situaba el aljibe. En lo alto de la torre sorprende una hilera de canecillos, que permite pensar en la existencia de un cadalso. Tan sólo se conservan unas pocas almenas en el muro septentrional. En el interior se distinguen la planta baja y tres pisos.