Arauzo de Torre es una localidad y un municipio situados en el sur de la provincia de Burgos, en la falda de una colina, a orillas del río Aranzuelo, en la comarca de la Sierra de la Demanda.
La presencia humana en Arauzo se remonta a la antigüedad. A los restos de un castro de la primera Edad de Hierro debe sumarse la importante huella romana a la sombra de la vecina Clunia,
Aparece esta localidad con el nombre de “Arabuzo”, que debe su apellido a la torre defensiva que debió instalarse en lo que entonces era un pequeño poblado y que hoy en día forma parte de la iglesia.
Arauzo de Torre, con otras muchas localidades, formó parte de la llamada Jurisdicción de los Arauzos, que estaba formada por poblaciones del sur de la Sierra. En el Censo de Vecindarios de la Corona de Castilla realizado en 1591 se denominaba Arauço de Torre, pertenecía al Partido de los Arauces, incluida en la provincia de Burgos. Villa perteneciente a la Jurisdicción de Los Arauzos, de realengo, en el partido de Aranda de Duero, con Alcalde Ordinario.
Un paseo por la localidad nos lleva a su plaza, que conserva unos pocos edificios soportalados. Desde allí nos podemos dirigir a la Fuente Romana uno de los monumentos más importantes con los que cuenta la localidad, ya que es una de las únicas fuentes que se conservan tal y como son, sin haber sufrido modificación alguna.
Junto a la barbacana de la iglesia, dedicada al apóstol San Pedro, se conservan seis estelas medievales de consagración. La iglesia es renacentista de dos naves, ábside rectangular. la portada es renacentista, de arco de medio punto con impostas y dintel, y torre cuadrada que contiene una arcada apuntada tapiada.
A las afueras del pueblo la ermita de la Virgen de los Remedios y en la carretera que va a Clunia la zona de las bodegas.
El papel de Arauzo fue de cruce de caminos en época romana, entre los que destacaron las calzadas romanas por las que ahora se puede practicar senderismo.