Aunque su etimología parece obvia, por los arcos que tuvo y aun perduran en la antigua cerca murada, sin embargo algunos creen que viene de Arcas, con el significado de estanques de agua. Como datos históricos hay que señalar que doña Juana la Loca residió en el palacio, que el obispado de Burgos tenía en la villa, durante un año largo acompañando al cadáver de su esposo, a principios del s. XVI; también que el Cardenal Mendoza y Bobadilla, en el año 1566, huyendo de la peste que asolaba Burgos, murió, a pesar de todo, en dicho palacio. Como curiosidad, hay que decir que su torre mudéjar, de 35 ventanillas de arco de herradura de ladrillo, es la única en toda la provincia.
La iglesia, dedicada a San Miguel Arcángel, es de varios estilos, partiendo del románico en su portada primitiva con fustes, capiteles vegetales, archivoltas con ajedrezados y canes en toda la fachada; hay otra clasicista, de Pedro Caballero y Pantaleón Rivas, en 1632, con hornacina e imagen de San Miguel, de 1673, y rematada en frontón. Interiormente el gótico y el renacimiento aparecen en el cuerpo del templo de tres naves incompletas con columnas, arcos y bóvedas estrelladas de piedra.
Se sabe que la reforma de este templo, muy entrado el siglo XVI, fue realizada por Juan de Vallejo. La pila es de gusto románico con moldura en borde y copa lisa. Su retablo mayor es clasicista con imagen de San Miguel y diez y seis lienzos de escuela madrileña con apóstoles, evangelistas, Calvario y otros santos, destacando el gigantesco de San Miguel, atribuido a Juan Carreño discípulo de Velázquez, hoy fuera de su emplazamiento original y restaurado como conviene; y un sagrario renacentista con San Pedro, Resurrección y San Pablo. Otro barroco-rococó con un Cristo yacente, Dolorosa vestida, San Roque, San Antonio y Santa Catalina. Otro de Cristo con cruz a cuestas, atado a la columna, San Sebastián y San Miguel. Otro de hornacina con Santa Bárbara, en capilla.
Y otro rococó con Virgen vestida del Rosario, San Joaquín, Santa Ana, pequeña Inmaculada y Santa Teresa. Sin embargo, existe uno goticista en piedra policromada, de la escuela de los Colonia, con relieves de Virgen sedente con Niño, San Pedro, Santiago y Calvario. Aparte, hay un calvario suelto, del s. XVI, Crucificado de cofradía, busto de Cristo, San Pedro sedente y San José con Niño. También destacar, en retablo neoclásico, un lienzo del Cristo de Burgos, de Mateo Cerezo el viejo; otro de la Virgen de la concha con Niño y otro de Santo Domingo con la Virgen. Subrayar en orfebrería una cruz repujada de plata, de Lucas de Zaldibia, con cabujones y macolla poligonal con relieves, s. XVII; dos custodias doradas de sol y rayos con relieves y aplicaciones rococó, s. XVIII; y dos cálices de estilo rococó.
Atril renacentista de tijera en hierro forjado, s. XVI. Órgano neoclásico deteriorado, procedente del convento de San Francisco de Burgos, que estuvo en la calle del mismo nombre. Cajonerías de nogal con embutidos y ricos ornamentos, del s. XVII. Como colofón, decir que todo el templo ha sido rehabilitado y restaurados con gusto, tanto la torre mudéjar, como los paramentos y bóvedas interiores, que han sido picados. Ermita de Santa Bárbara.

La torre, mudéjar, de Arcos de la Llana en Burgos, es uno de los más bellos y raros ejemplares de este estilo en la provincia de Burgos y en el ámbito castellano-leonés. Se encuentra en uno de los extremos de la iglesia y arropada por sillares de piedra perfectamente escuadrados. El primer cuerpo de la torre, de piedra bien conservada, es de estilo románico y se levante sobre una bóveda de cañón
que puede observarse en el interior de la torre. Asimismo, en la pared del oeste y junto a la torre románica, puede observarse una puerta de medio punto que serviría de acceso a la primitiva iglesia. Varios canecillos y dos ventanas abocinadas, actualmente ciegas, constituyen otros tantos testimonios de su estilo románico hoy puramente testimonial.

Además de la torre, de ladrillo, conviene detenerse en la portada románica próxima a la entrada del palacio arzobispal.

Sería a lo largo de los siglos XV y XVI-XVII cuando se hicieron las grandes transformaciones arquitectónicas en el edificio, en especial la puerta de entrada del Sur, en la plazuela del Ayuntamiento, fechada en el año 1637, de estilo barroco. La conjunción de estilos tan diversos –románico, mudéjar, gótico y barroco- confiere al monumento religioso por excelencia, la iglesia parroquial de S. Miguel Arcángel, un atractivo singular.

Por lo que se refiere al interior de la iglesia parroquial, consta de tres naves y un crucero muy poco desarrollado, cubierta con bóvedas estrelladas de finales del siglo XV y principios del XVI. La nave central termina en un ábside rectangular actualmente cubierto con un altar dorado de estilo barroco, dedicado a S. Miguel, titular de la parroquia. Conviene señalar que el altar mayor está decorado con una valiosa colección de pinturas adquiridas a finales del siglo XVII (una colección de 24 según consta en los libros de fábrica del archivo parroquial) en un talles de Madrid por el arzobispo de Burgos. La estampa central estaría dedicada a S. Miguel Arcángel (actualmente en el coro). El Hecho de existir diferentes motivos y santos, sin conexión aparente, hacen pensar en la adquisición de un lote y su posterior adaptación al retablo. Entre las pinturas, cabe destacar por su elegancia y expresividad el calvario que corona el altar, los cuatro evangelistas, las figuras de S. José y S. Juan Bautista y muy especialmente la figura de S. Sebastián. Jardines

Actualmente, ocupa el lugar central una talla gigantesca de San Miguel Arcángel que rompe un tanto la armoniosa disposición de las pinturas barrocas del altar.

Ambos lados del altar mayor y cubriendo los ábsides de las dos naves laterales se encuentran dos altares barrocos dorados, de gran belleza. Uno de ellos, el de la derecha, está dedicado a la Virgen de los Dolores, a cuyo pie descansa un Cristo Yaciente del siglo XVII, tallado posiblemente en uno de los talleres de Burgos. Por último conviene detenerse en la capilla dedicada a Santa Bárbara, donde el visitante podrá contemplar una excelente talla de la Santa, de grandes proporciones, así como una bella cajonería, tallada, de nogal negro.

A la entrada de la iglesia, en la pared de la izquierda encontrará un pequeño calvario del siglo XIII, tallado en madera policromada, que perteneció sin duda a alguna de las ermitas hoy desaparecidas. Junto al calvario e incrustado en la pared un bello altar de piedra policromada, de estilo hispano flamenco, que también procede de algunos de los lugares de culto que fueron absorbidos por la villa de Arcos. Merece especial atención el órgano y el púlpito de hierro.

No se acaba aquí la riqueza monumental y arquitectónica de la villa de Arcos. En su recorrido, el visitante puede encontrarse con algunos monumentos que testimonian el esplendor de la villa durante los siglos XV y XVI.