Ayoluengo data del siglo XII, en este siglo existe la primera partida de nacimiento. Un pergamino conservado en la Colegiata de San Miguel de Aguilar de Campoo consigna la donación que hizo el Rey Alfonso VII al Abad y religiosos del Monasterio de San Martín de Escalada de los pueblos de Ayoluengo y Quintanilla Escalada.
A finales del siglo XV Ayoluengo se hallaba en la jurisdicción del Valle de Sedano, traspasada al Marqués de Aguilar en 1480 por su señor el Conde de Cifuentes, Juan de Silva,...
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