El Paseo de la Sierra de Atapuerca recibe este nombre pues en sus inmediaciones se levanta el Museo de la Evolución Humana, diseñado por Juan Navarro Baldeweg, que custodia restos de los yacimientos paleontológicos de Atapuerca y que se ubica en un amplio solar que, en su día, acogió un cuartel de Caballería y mucho antes, desde el siglo XIII, el convento de los dominicos de San Pablo. Tenemos noticias de que en los siglos XVIII y XIX se realizaron plantaciones de árboles en un intento de convertir esta zona en un lugar de recreo de los burgaleses.

El actual paseo se comenzó a construir en el año 1950. Los trabajos avanzaron con lentitud culminándose las obras en 1960, fecha en la que quedó definitivamente configurado. Queda presidido por un monumento de Santo Domingo de Guzmán, patrono de la provincia de Burgos, construido en 1970 por el escultor Manuel Romero Ortega, en el que también se rinde homenaje a fray Francisco de Vitoria a fray Domingo de Soto y al Padre Santiago Martínez.