Este puente peatonal es uno de los más antiguos, y une el Arco de Santa María con la Plaza de Vega.

En el siglo XIX este puente fue remodelado, eliminando el petril y sustituyéndolo por una barandilla metálica, manteniéndose en piedra la parte inferior, incluyendo las arcadas, al igual que su vecino. En 2005, el Puente de Santa María se cerró al tráfico, en el marco de su peatonalización y el inmediato tramo del Paseo de la Audiencia. Se eliminó la barandilla metálica y se construyó un nuevo antepecho de piedra. El puente remodelado fue inaugurado en 2007