Entre montes de pinos y robledal en plena Sierra burgalesa, en un ramal de carretera que parte, en Quintanar de la Sierra, de la que une Salas de los Infantes con Vinuesa, ya en la provincia de Soria, por el interior, en un amplio claro del bosque, encontramos a CANICOSA DE LA SIERRA, a 28 km de Salas de los Infantes y 84 de Burgos.
Lo arropan con sus límites Regumiel de la Sierra, Quintanar de la Sierra, Vilviestre del Pinar y la frontera con la provincia de Soria.
Era lugar de realengo, según el Catastro del Marqués de la Ensenada y su nombre aparece escrito por primera vez en la documentación del Obispado de Burgos, en el año 1068, como “Kanuecosa”.
Ya en el año 1848 –nos dice Pascual Madoz de su Diccionario geográfico contaba con 239 habitantes, que habían ascendido hasta 765 en el año 1900.
En el año 1950 había seguido aumentando hasta llegar a 980. Y, al revés que en otras zonas de la provincia, su censo se mantiene a buen nivel y la guía diocesana le asigna 634 habitantes en el año 2000