El Castillo corona el cerro de la Muela logrando una posición estratégica privilegiada sobre el valle y el paso del Ebro. Es uno de los castillos roqueros más espectaculares de Castilla.
La primera mención de la fortaleza de Frías data del año 867. La fábrica que actualmente se observa es de finales del siglo XII, principios del XIII, fechas en torno al reinado de Alfonso VIII. Tiene un marcado carácter defensivo. El conjunto de la torre del homenaje está separado del resto de la edificación manteniendo su propio sistema de defensa.

Frías es un municipio y ciudad de España, al norte de la provincia de Burgos, comunidad autónoma de Castilla y León. La ciudad es la cabecera del municipio, enmarcado en la comarca de Las Merindades, partido judicial de Villarcayo.
Sobre el cerro de La Muela, y cercana al ancho y caudaloso río Ebro, se constituyó un enclave estratégico de paso de dicho río, desde la época romana y sobre todo en época medieval, que unía la costa cantábrica y la meseta, dando lugar a la notable prosperidad de Frías y de su conjunto monumental.
Mantiene una estructura urbana medieval que corona el castillo de los Velasco y la iglesia de San Vicente. Los edificios mantienen un sistema constructivo en el que van adosándose entre sí. La solana del piso superior emplea toba y entramado de madera.
Junto a los municipios de Oña y Poza de la Sal conforma la mancomunidad Raíces de Castilla
Geografía
Ubicación
Está a unos 80 km al nordeste de Burgos capital, a orillas del río Ebro, con 29,37 km² de término municipal.
Historia
Frías se ubica en un estratégico emplazamiento para cruzar el río Ebro que se ha venido utilizando al menos desde la época romana. La primera referencia histórica se remonta al año 867, en plena repoblación de estas tierras después de su conquista a los musulmanes. En el siglo XI el conde Sancho García, conocido por el sobrenombre de "el de los buenos fueros", adquiere la ciudad. A su muerte Frías se integra en el reino de Pamplona Nájera (predecesor del reino de Navarra) bajo el reinado de Sancho Garcés III el Mayor.

En 1202, el rey Alfonso VIII le otorga el Fuero de Logroño para darle mayor bienestar e independencia, favoreciendo el desarrollo económico de la población, que llegó a contar con una judería. Pasa a depender de Castilla y extiende su influencia por todo el Valle de Tobalina. En el siglo XIV se construye sobre el puente una torre con el objetivo de cobrar más eficientemente el pontazgo.

En 1435, el rey Juan II de Castilla otorgó a la villa el título de ciudad con el objetivo de intercambiársela a Pedro Fernández de Velasco, conde de Haro, por Peñafiel. La población de Frías se negó a aceptar al Conde de Haro como su señor, lo que llevó al enfrentamiento y asedio de la plaza, que tuvo que rendirse tras un largo tiempo, y acatar las normas del nuevo señor.

En 1492 los Reyes Católicos crean el Ducado de Frías, que otorgan a los Velasco.

En el nomenclátor de Floridablanca (1789), la ciudad de Frías aparece, junto «con sus barrios de Quintanaseca y Tovera», dentro del partido de Castilla la Vieja en Burgos, listado entre los «pueblos solos». Como tal es señorío secular, ejercido por el Duque de Frías, con Alcalde Mayor de Señorío y otro Ordinario.​

A la caída del Antiguo Régimen queda constituida como ayuntamiento constitucional del mismo nombre en el partido Briviesca, región de Castilla la Vieja; contaba entonces con 790 habitantes.
Se accede a su interior por medio de un puente (en origen levadizo) sobre un foso excavado en la roca y una antepuerta que da acceso a la puerta principal protegida por una reja de acero ya desaparecida. La defensa se basa en una estratégica ubicación de una roca bajo la torre del homenaje. Todo el perímetro del castillo tiene altos muros, con numerosas saeteras, rematado por un cuerpo almenado.
En torno al amplio patio de armas quedan restos de sus antiguas dependencias como graneros, bodegas o estancias de servicios.
Desde la parte superior de la torre del homenaje y desde los tres ventanales de sus muros, rematados por capiteles románicos, la vista de la ciudad es excelente.
La torre del homenaje de este castillo ha tenido tres caídas documentadas a lo largo de la historia. La última de ellas, acaecida en 1830 y con 30 víctimas mortales, tuvo que ver con la voladura de una de las puertas de las murallas de la ciudad por parte del ejército de Napoleón durante la guerra de la independencia.