Cercano al margen derecho del curso del río Úrbel, en los comienzos del valle del Tozo; cercano también a la carretera de Burgos a Aguilar de Campóo que recorre todo el valle y en una carretera que, partiendo de ella, va buscando a Villadiego por Los Valcárceres, en terreno ligeramente desigual y al pie de una gran roca, que le da su nombre, encontramos a LA PIEDRA, a 46 km de Burgos.
Son sus vecinos Úrbel del Castillo, Terradillos de Sedano al otro lado de los montes, Santa Cruz del Tozo, Fuente-Úrbel y Los Valcárceres.
Al tener en aquel tiempo relación con el reino de Navarra, aparece su nombre escrito en la documentación del monasterio de San Juan de la Peña el 7 julio de 1029, hablando de “in territorio de illa Petra”.
En 1752, según declaraciones de sus moradores en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada, pertenecían únicamente al rey, al que pagaban tributos; era, por tanto, lugar de realengo.
Tan sólo habitaban el lugar 46 personas en el año 1848, según consta en el Diccionario geográfico de Pascual Madoz. Había crecido, como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, en la segunda mitad del siglo XIX y presentaba en 1900 un censo de 166 habitantes. Siguió creciendo en la dura primera mitad del siglo XX hasta llegar a 208 personas en el año 1950. Pero ha sufrido los efectos de la voraz emigración en la segunda mitad del siglo que lo han dejado con 26 habitantes en el año 2000