La villa Ducal de Lerma es un conjunto urbano de época barroca único en España, realizado a instancias de Don Francisco Gómez de Sandoval y Rojas, duque de Lerma y valido del rey Felipe III, el hombre más poderoso de su época. Hay que recorrer con detalle la localidad y visitar su espectacular Palacio Ducal y Plaza Mayor, la colegiata de San Pedro, y su impresionante conjunto conventual.
El Palacio de los Duques de Lerma, del siglo XVII, alberga el Parador de Turismo. Símbolo del poder político del duque de Lerma, fue erigido entre 1601 y 1617 por Francisco de Mora sobre las ruinas del antiguo castillo. De líneas sobrias y elegantes, está flanqueado por cuatro torres angulares rematadas por chapiteles. Frente al Palacio se ubica la gran Plaza Ducal, en origen totalmente porticada.
La Colegiata, construida en el siglo XVII y de airosas líneas, alberga numerosas obras artísticas de interés. Comunicada con el Palacio Ducal por un pasadizo volado, forma con él la inconfundible silueta de la Villa. De tres naves con girola y sin crucero, fue construida entre 1613 y 1617 por Fray Alberto de la Madre de Dios. Posee retablo mayor y sillería del coro barrocos. Destaca en su interior la estatua orante en bronce dorado del Arzobispo Cristóbal de Rojas y Sandoval. El órgano de 1616 es de los más antiguos de España