La colegiata de San Pedro se alza en el extremo occidental de la villa de Lerma y forma parte del ambicioso proyecto urbanístico emprendido por Francisco Gómez de Sandoval y Rojas a comienzos del siglo XVII. Sus obras se iniciaron a partir de 1613, presenta planta de salón, con tres naves y girola, y en su interior guarda diversos tesoros artísticos.
A sus pies se yergue una elevada torre, también de principios del siglo XVII, que está rematada con el característico chapitel de pizarra propio del estilo herreriano de los Austrias.