Casi al final del valle de Valdelucio, cercano ya el límite con la provincia de Palencia, a ambos lados de la carretera que une Burgos con Aguilar de Campóo y en terreno llano, encontramos a LLANILLO DE VALDELUCIO, a 30 Km de Villadiego y 69 de Burgos.
Se siente arropado por Escuderos, La Riba, Corralejo, Mundilla, Villaescobedo y Quintanas, todos de Valdelucio, que forman corona a su alrededor.
En el censo-pesquisa que mandó hacer el rey Pedro I en 1352 en toda Castilla, que luego dio origen al llamado Libro de las Behetrías, aparece escrito su nombre por primera vez como “Llaniello de Lucio” y gozaba de la protección del rey, al que pagaba tributos, es decir, era lugar de realengo, según las declaraciones de sus pobladores en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752.
Nunca ha sido elevada a su población y así lo encontramos con 23 habitantes en 1848 en el Diccionario geográfico de Pascual Madoz. Como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, creció a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX hasta llegar a 80 personas en 1900. Ya había comenzado a disminuir en la dura primera mitad del siglo XX y contaba en 1950 con 62 habitantes. Y, después de sufrir los embates de la emigración de la segunda mitad del siglo, presenta en el año 2000 un censo de 37 personas.