En la zona más alta de las tierras de Lara, a orillas del río de su nombre cerca de su nacimiento, en las estribaciones de la Sierra de Mencilla en
su vertiente sur, en una carretera que, partiendo de Burgos por el Paseo de los Pisones llega hasta Barbadillo del Pez, en terreno desigual,
encontramos a MAZUECO DE LARA, a 31 Km de Salas de los Infantes y 31 de Burgos.
Le acompañan formando corona a su alrededor Paules de Lara, Villoruebo, Villamiel de la Sierra, Palazuelos de la Sierra, Revilla del Campo en la distancia, Quintanalara y Torrelara.
En el cartulario del monasterio de San Pedro de Arlanza aparece su nombre como “Maçueco”, en abril de 1219 y sus pobladores declararon en las
respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752 que pertenecían únicamente al rey, es decir, era lugar de realengo.
En el año 1848 habitaban el lugar 112 personas, según aparece en el Diccionario geográfico de Pascual Madoz120. Creció a lo largo de la segunda
mitad del siglo XIX, como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, y presentaba en 1900 un censo de 190 habitantes. Ya había comenzado a disminuir en la dura primera mitad del siglo XX y contaba en 1950 con 172 personas. Y no ha podido resistir los embates de la cruel emigración de la segunda mitad del siglo, que lo han dejado reducido a 5 habitantes en el año 2000.