Mijaralengua es una pequeña localidad perteneciente al municipio de Valle de Tobalina, en el norte de la provincia de Burgos, en el extremo nororiental del Valle, en una loma algo elevada cercana al río Ebro, no lejos de la desmantelada central nuclear de Santa María de Garoña, en la comarca de Las Merindades.
El nombre quizás haga referencia a algún miliario romano.
Siempre ha sido población de escasa entidad, nombrada en el Becerro de las Behetrías como Misuera Luenga, los escasos vecinos con que contaba en el siglo XIV eran todos hidalgos.
En su reducido casco urbano nos encontramos con casas solariegas de los siglos XVIII-XIX, construidas en mampostería y sillar de arenisca, varias con solanas en la zona superior.
En el centro del pueblo se encuentra su sencilla iglesia renacentista dedicada a San Pedro. Se trata de un templo de una nave con cabecera de bóveda de piedra, ábside rectangular y torre en espadaña.
Junto al camino de acceso al núcleo urbano, se conservan un conjunto de piedras, que formaron en la antigüedad el menhir, actualmente desgajadas en bloque, que parecen haber sido colocadas en esta posición por la mano del hombre.
Existe un palomar en Mijaralengua y es el único que se conserva íntegro en el Valle; es circular y se sitúa a la salida del núcleo urbano.